谐波减速机旋转方面和减速比

       谐波减速机主要核心零件由内齿刚轮、外齿柔轮、柔性轴承及波发生器組成。以电机马达带动椭圆形的波发生

器，波发生器装置于柔性轴承内部，使柔性轴承与柔轮成为椭圆形，在椭圆长轴处，柔轮局部齿轮与刚轮齿啮合，

由于柔轮与刚轮有齿差，因此产生减速输出。谐波的产品可分为柔轮输出(HMCF)及刚轮输出(HMHF)两种型态，

分别对应杯状柔轮及帽状柔轮结构。

旋转方面和减速比   

杯型

杯型HM Drive的旋转方向和减速比如下所示。

此外，杯型HM Drive包括以下各系列。

HMCF、HMCD

礼帽型

礼帽型HM Drive的旋转方向和减速比如下所示。

此外，礼帽型HM Drive包括以下各系列。

HMHF、HMHD

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