谐波减速机主要核心零件由内齿刚轮、外齿柔轮、柔性轴承及波发生器组成。以电机带动椭圆形的波发生器，
波发生器装置于柔性轴承内部，使柔性轴承与柔轮成为椭圆形，在椭圆形的长轴处，柔轮局部齿轮与刚轮齿啮合，
由于柔轮与刚轮有齿差，因此产生减速输出。
谐波减速器是新一代智能工厂中的精密控制零组件，以其轻薄短小的电控模式，成为所有智能工厂设备中的必备
谐波减速机为人形机器人灵巧手提供高精度传动（近乎零齿隙）、紧凑高扭矩输出和快速动态响应，使其能执行
精细操作（如抓取易碎物品）和高速动作。其轻量化设计节省空间，增强灵活性，而高刚性和长寿命保障稳定抓握
与持久使用，是提升灵巧手性能的关键部件。
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